Своим происхождением дзюдо обязано многовековой традиции боевого единоборства, сформировавшегося и развившегося в различных школах дзю-дзюцу средневековой Японии. Дзю-дзюцу («Искусство мягкости») зародилось в Японии как система ведения борьбы без оружия, являлось привилегией самураев и с 1650 года изучалось в японских самурайских школах.
Древняя легенда гласит, что врач и один из известнейших приверженцев борьбы «дзю-дзюцу» Акияма Cиробэй наблюдал за сильным снегопадом. Снег падал большими хлопьями и вот под его тяжестью хрустнула и сломалась ветка сосны, а веточка сакуры всё ниже и ниже склонялась к земле.
В какой-то момент снег соскользнул с неё и ветка выпрямилсь. «Поддаться, чтобы потом победить!» — воскликнул Акияма и этот принцип стал основополагающим во многих японских единоборствах и в дзюдо в частности.